| 摘要 |
<p>수중 청소로봇을 개시한다. 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇은 프레임, 작업대상면과 접하는 구동휠 및 이를 구동하는 주행구동부를 구비하며, 프레임의 양측에 각각 설치되는 한 쌍의 구동유닛, 프레임의 이동방향을 제어하는 조향휠 및 이를 동작시키는 조향구동부를 구비하는 조향유닛, 프레임에 마련되며, 작업대상면의 높이변화에 대응하여 그 높이가 조절되면서 청소를 수행하는 청소유닛 및 작업대상면의 상태 또는 청소여부를 촬영할 수 있도록 밝기 조정이 가능한 조명장치와, 작업대상면을 촬영하는 카메라와, 카메라에 상시 촬영되어 조도측정의 기준을 제공하는 시편 및 카메라에 의해 촬영된 영상 또는 촬영된 시편의 조도 또는 픽셀값을 분석하여 카메라에 의해 촬영된 영상이 일정한 조명환경 하에서 촬영되도록 조도정보를 검출하고 조명장치의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 촬영유닛을 포함하여 제공될 수 있다.</p> |
