| 摘要 |
自車両の後方を撮像する撮像手段１０と、自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段３４と、撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段３１と、異なる時刻の鳥瞰視画像の位置を鳥瞰視上で位置合わせした差分画像上において、所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形情報を生成し、当該差分波形情報に基づいて、検出領域において立体物の検出を行う立体物検出手段３２，３３と、差分波形情報に基づいて自車両に対する立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段３３と、を備え、検出領域設定手段３４は、検出領域内において立体物が検出されており、かつ、立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。 |
