Steuerung eines Roboterarms

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern einer Transitbewegung eines Roboterarms, der an seinem freien Ende einen in seiner Orientierung ausrichtbaren Effektor E umfasst. Der vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: für den Effektor E Bereitstellen (101) eines seiner aktuellen 3D-Form zugeordneten 3D-Parametersatzes, der einer Mehrzahl von Oberflächenpunkten POIi der aktuellen 3D-Form des Effektors E jeweils zumindest ein lokales Verletzungsrisiko und/oder Beschädigungsrisiko zuordnet, das ein Objekt im Falle eines frontalen Zusammentreffens mit dem Oberflächenpunkt POIi des Effektors E erfahren würde, Ermitteln (102) einer aktuellen Bewegungsrichtung der Transitbewegung des Effektors E, und Orientieren (103) des Effektors E abhängig von der ermittelten aktuellen Bewegungsrichtung, der aktuellen 3D-Form und dem zugehörigen 3D-Parametersatz derart, dass in Bewegungsrichtung der Teil der 3D-Form des Effektors E zeigt, der gemäß dem 3D-Parametersatz das geringste Verletzungsrisiko aufweist.