发明名称 |
基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法 |
摘要 |
本发明公开了一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一:由多体机械的图论原理,将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图,以符号和图形方式表示;步骤二:从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件,并对其属性和参数进行设置;步骤三:依据线性图连接各元件和组件,建立Delta机器人的单支链物理模型;步骤四:复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链,并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型;步骤五:对步骤四所建立的单支链模型求解,依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析,通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。 |
申请公布号 |
CN104802167A |
申请公布日期 |
2015.07.29 |
申请号 |
CN201510184767.9 |
申请日期 |
2015.04.17 |
申请人 |
东南大学 |
发明人 |
冯李航;张为公;龚宗洋;林国余 |
分类号 |
B25J9/16(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/16(2006.01)I |
代理机构 |
南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 |
代理人 |
李昊 |
主权项 |
一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一:由多体机械的图论原理,将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图,以符号和图形方式表示;步骤二:从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件,并对其属性和参数进行设置;步骤三:依据线性图连接各元件和组件,建立Delta机器人的单支链物理模型;步骤四:复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链,并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型;步骤五:对步骤四所建立的单支链模型求解,依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析,通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。 |
地址 |
210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号 |