一种柔性机器人制造单元的调度方法

摘要

本发明所提供的一种柔性机器人制造单元的调度方法，包括根据机器人制造单元的特点和加工工序建立数学模型和析取图模型，确定调度优化的目标函数和优化调度的求解范围、应用遗传算法初始化种群、根据所述遗传算法确定的一组编码，找出所述析取图的关键路径和得到关键路径邻域内的最优解等四步，本发明所提供的一种柔性机器人制造单元的调度方法应用遗传算法与领域搜索算法相结合的混合算法来求得最短完工时间，方便对柔性机器人的调度，有效提高了生产效率，极大的节省了生产成本。

主权项

一种柔性机器人制造单元的调度方法，其特征在于，包括以下步骤：A.根据机器人制造单元的特点和加工工序建立数学模型和析取图模型，确定调度优化的目标函数和优化调度的求解范围，以所述目标函数值的倒数作为适应函数，确定最小化完工时间为调度优化目标；B.应用遗传算法初始化种群，并对所述种群中的个体进行评价，经过选择、交叉、变异运算得到下一代群体；C.根据所述遗传算法确定的一组编码，找出所述析取图的关键路径，并找出所述关键路径上的机床块和机器人块，通过移动关键路径上机床块内加工工序的相对位置、互换关键路径上机器人块内的搬运工序、调整任务分配构建搜索邻域；D.得到关键路径邻域内的最优解。