一种空间三平动的对称并联机构

摘要

本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种空间三平动的对称并联机构，包括：动平台、机架以及联接上述两者的三个完全相同的支链。从动平台到机架的第一支链B1中，依次是转动副，转动副，转动副，转动副和移动副，第二支链B2和第三支链B3运动副组成皆同第一支链B1。此机构的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和移动副，皆为一般低副，动平台和机架二者可互换，互换后(转动副驱动)与互换前(移动副驱动)这两种情况下，驱动装置皆利于安装。该机构便于实际生产应用，在动平台上安装不同的抓拾机构可以构建成相应的机器人，能应用到自动化生产领域中，提高生产效率，创造经济价值。

主权项

一种空间三平动的对称并联机构，包括动平台(1)、机架(2)以及联接上述两者的三个完全相同的支链(B1、B2、B3),其特征是：第一支链(B1)从动平台(1)到机架(2)，依次是转动副(R11)，转动副(R12)，转动副(R13)，转动副(R14)和移动副(P11)，其中转动副(R11)的轴线与转动副(R12)轴线垂直但不相交，转动副(R12)的轴线与转动副(R13)的轴线平行，转动副(R13)的轴线与转动副(R14)的轴线垂直但不相交，转动副(R11)的轴线与转动副(R14)的轴线平行，转动副(R14)的轴线与移动副(P11)的移动方向平行,第二支链(B2)和第三支链(B3)结构组成皆同第一支链(B1)。