一种高压输电线巡检机器人机构

摘要

一种由至少三个单元机构串联组成的高压输电线巡检机器人机构，每个单元机构有手臂、安装在手臂上端的轮爪复合机构和两个平行四边形机构；平行四边形机构用水平旋转副连接；手臂下端与位于手臂后部的平行四边形机构的前杆固定连接；每个平行四边形机构有由电机或伸缩机构构成的驱动机构。该机器人机构通过改变平行四边形机构的形态实现手臂的抬升和下降，手臂始终处于竖直状态，便于行走轮上下线和夹持机构夹线；通过增加平行四边形机构的数量可增大机构的跨度，适应线路有大水平偏转角的障碍环境；通过改变平行四边形机构俯仰角度可调整机器人两手臂的跨距，跨越各种类型障碍物；可用较短的手臂实现较大的工作空间，机构竖直方向的尺寸可以减小。

主权项

一种高压输电线巡检机器人机构，由至少三个单元机构串联组成，每个单元机构的前后有手臂(4)和安装在手臂上端、由行走轮(2)和夹持机构(3)构成的轮爪复合机构；其特征在于：每个单元机构还包括两个平行四边形机构(5)，各个单元机构的平行四边形机构相互间用水平旋转副(6)连接；各个单元机构的手臂(4)的下端分别与位于该手臂后部的平行四边形机构的前杆固定连接，最后一个手臂与位于其前部的平行四边形机构的后杆固定连接；每个平行四边形机构有驱动机构，该驱动机构为安装在平行四边形机构后杆(12)上端的电机(15)和与电机相接的减速器(16)，减速器的输出轴(17)与平行四边形机构的上杆(11)的后端通过键(18)连接，并通过轴承(19)与平行四边形机构的后杆(12)的上端铰接。