一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构

摘要

本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，包括：动平台、机架以及联接上述两者的三个完全相同的支链。从动平台到机架的第一支链B1中，依次是闭环运动链L11和闭环运动链L12，上述两闭环运动链皆呈平行四边行状，二者由转动副(R11)和转动副(R12)联接成第一支链B1,第二支链B2和第三支链B3运动副组成皆同第一支链B1。此机构的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和虎克铰，皆是低副。该机构便于实际生产应用，具有较好的结构刚度和稳定性，在动平台上安装不同的抓拾机构可以构建成相应的机器人，应用到相关自动化生产领域中，提高生产效率。

主权项

一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，包括动平台(1)、机架(2)以及联接上述两者的三个完全相同的支链(B1、B2、B3)，其特征是：第一支链(B1)从动平台(1)到机架(2)，依次是闭环运动链L11(由虎克铰(U11)、(U12)，转动副(R12)、(R11)串联组成)和闭环运动链L12(由转动副(R11)、(R12)，虎克铰(U14)、(U13)串联组成)，以上两闭环运动链由转动副(R12)和转动副(R11)联接到一起构成第一支链(B1)，第二支链(B2)和第三支链(B3)结构组成皆同第一支链(B1)。