机器人同步定位与地图创建方法及装置

摘要

本发明实施例公开一种机器人同步定位与地图创建方法及装置，属于机器人同步定位与地图创建领域。该方法包括：根据外部传感器采集的外部环境信息，得到观测信息数据集；根据当前时刻的后验概率分布和下一时刻的运动控制信息，得到下一时刻的先验概率分布；利用所述下一时刻的先验概率分布和所述观测信息数据集更新后验概率分布；根据更新后的后验概率分布更新当前时刻地图特征信息并更新当前时刻机器人控制信息。本发明实施例通过容积变换，避免了直接线性化过程，减少了计算雅可比矩阵的计算量，提高了精度，减小了截断误差对于系统稳定性的影响，改进了通过迭代测量更新，改进了容积点采样规则，减小采样点在高度非线性环境下的失真。

主权项

一种机器人同步定位与地图创建方法，其特征在于，包括：根据外部传感器采集的外部环境信息，得到观测信息数据集；根据当前时刻的后验概率分布和下一时刻的运动控制信息，得到下一时刻的先验概率分布；利用所述下一时刻的先验概率分布和所述观测信息数据集更新后验概率分布；根据更新后的后验概率分布更新当前时刻地图特征信息并更新当前时刻机器人控制信息。