一种带活动手指的自动取放穴盘苗装置及方法

摘要

本发明涉及一种带活动手指的自动取放穴盘苗装置及方法，包括机械悬臂手掌、支撑杆、指距调节板、穴盘苗夹取指体、指尖、功能挡块、手指伸缩驱动单元、指尖运动驱动单元；穴盘苗夹取指体在手指伸缩驱动单元驱动下垂直方向移动，垂直插入穴盘苗；指尖在指尖运动驱动单元驱动下可旋转指向水平方向以插取穴盘苗，也可旋转至垂直位置以放开穴盘苗。本发明在穴盘苗夹取指体垂直插入穴盘苗的基础上，设置指尖运动驱动单元控制指尖旋转指向水平方向，从垂直和水平两个方向牢固夹取穴盘苗，使穴盘苗不易滑脱，避免了穴盘苗夹取指体单纯横向收紧时夹紧力过大造成的穴盘苗及钵体的损伤等缺陷，可用于不同规格的穴盘苗自动移栽。

主权项

一种带活动手指的自动取放穴盘苗装置，包括与移栽机构系统联接的机械悬臂手掌(1)、与机械悬臂手掌固接的支撑杆(7)、指距调节板(8)、带槽口功能挡块(9)、手指伸缩驱动单元(6)、可在功能挡块(9)槽内滑动且与具有沿垂直方向移动自由度的手指伸缩驱动单元(6)固接的穴盘苗夹取指体(10)，穴盘苗夹取指体(10)穿过功能挡块(9)的槽口；其特征在于：所述的手指伸缩驱动单元(6)由液压缸A驱动；所述装置还包括具有沿垂直方向的移动自由度的指尖运动驱动单元(4)、具有沿垂直方向的移动自由度的指尖(12)；所述的指尖运动驱动单元(4)由液压缸B驱动，且与指尖运动驱动杆(11)固结；所述的指尖(12)端部内侧与穴盘苗夹取指体(10)可转动地铰接在一起，指尖(12)端部外侧与指尖运动驱动杆(11)铰接；所述的指体(10)、指尖(12)、指尖运动驱动单元(4)和手指伸缩驱动单元沿圆周均布，且至少有两组；所述指体(10)的运动由液压缸A驱动；所述指尖(12)的运动由液压缸B驱动；所述液压缸B嵌套于驱动指体运动的液压缸A中，液压缸B的缸体是液压缸A的活塞杆，液压缸B可以在液压缸A中沿轴向方向双向移动。