用于估计位置的方法和设备

摘要

本发明提供一种用于估计位置的方法和设备，所述设备包括：位置估计单元，被构造为根据由设置在任意车道上行驶的移动对象中的立体相机捕获的图像帧，来估计移动对象的位置；姿势信息获取单元，被构造为从估计的位置获取移动对象的第一姿势信息并在立体相机捕获图像帧的时间点获得移动对象的第二姿势信息；位置纠正单元，被构造为通过使用第一姿势信息和第二姿势信息计算关于移动对象的当前位置的概率分布，被构造为基于关于移动对象所位于的车道的车道部分的概率分布以及计算出的关于当前位置的概率分布来计算复合概率分布，并被构造为使用复合概率分布来纠正移动对象的当前位置以确定移动对象的最终当前位置。

主权项

一种位置估计设备，包括：位置估计单元，被构造为根据由设置于在任意车道上行驶的移动对象中的立体相机捕获的图像帧，来估计移动对象的位置；姿势信息获取单元，被构造为从估计的位置获取移动对象的第一姿势信息并在立体相机捕获图像帧的时间点获得移动对象的第二姿势信息；位置纠正单元，被构造为通过使用第一姿势信息和第二姿势信息计算关于移动对象的当前位置的概率分布，被构造为使用计算出的关于当前位置的概率分布来纠正移动对象的当前位置，被构造为基于关于移动对象所位于的车道的车道部分的概率分布以及计算出的关于当前位置的概率分布来计算复合概率分布，并被构造为使用复合概率分布来纠正移动对象的当前位置以确定移动对象的最终当前位置。