一种仿象鼻连续型机器人运动学求解方法

摘要

本发明公开了一种仿象鼻连续型机器人运动学求解方法，包括：(1)利用离散型关节运动学求解方法，建立连续型关节和离散型关节之间的联系，并简化模型；(2)利用几何分析与计算方法，对连续型关节的模型进行求解：对于单段的连续型关节，首先是空间角度变换，利用几何分析和解算，得到末端点相对初始端点旋转的位置；其次根据空间转换矩阵，对连续型关节和离散型关节进行比较，并对以基准坐标为标准的转换矩阵参数进行修正。本发明基于D-H参数的修正，将复杂的运动模式简化，为运动控制和整体的控制应用减小了难度，同时能够为连续型关节的研究带来新的思路，也更方便初学者学。

主权项

一种仿象鼻连续型机器人运动学求解方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用离散型关节运动学求解方法，建立连续型关节和离散型关节之间的联系，并简化模型；(2)利用几何分析与计算方法，对连续型关节的模型进行求解：对于单段的连续型关节，首先是空间角度变换，利用几何分析和解算，得到末端点相对初始端点旋转的位置；其次根据空间转换矩阵，对连续型关节和离散型关节进行比较，并对以基准坐标为标准的转换矩阵参数进行修正。