主权项 |
一种多手指机器人动力学解析模型,其特征在于:所述的多手指机器人动力学解析模型为手指与抓取对象之间纯滚动约束条件下的动力学模型,具体模型如下所述:<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mover><mi>q</mi><mrow><mo>·</mo><mo>·</mo></mrow></mover><mo>=</mo><msup><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mrow><mo>(</mo><mi>I</mi><mo>-</mo><msup><mi>A</mi><mo>+</mo></msup><mrow><mo>(</mo><mover><mi>q</mi><mo>·</mo></mover><mo>,</mo><mi>q</mi><mo>)</mo></mrow><mi>A</mi><mrow><mo>(</mo><mover><mi>q</mi><mo>·</mo></mover><mo>,</mo><mi>q</mi><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow><mi>M</mi><mrow><mo>(</mo><mi>q</mi><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>A</mi><mrow><mo>(</mo><mover><mi>q</mi><mo>·</mo></mover><mo>,</mo><mi>q</mi><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>+</mo></msup><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mover><mi>Q</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mo>(</mo><mover><mi>q</mi><mo>·</mo></mover><mo>,</mo><mi>q</mi><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>b</mi><mrow><mo>(</mo><mover><mi>q</mi><mo>·</mo></mover><mo>,</mo><mi>q</mi><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>]]></math><img file="FDA0000699022840000011.GIF" wi="1741" he="281" /></maths>式中:q为系统广义坐标向量;<img file="FDA0000699022840000012.GIF" wi="68" he="108" />为系统广义速度向量;<img file="FDA0000699022840000013.GIF" wi="67" he="108" />为系统广义加速度向量;I为单位矩阵;M(q)为系统质量矩阵;<img file="FDA0000699022840000014.GIF" wi="294" he="114" />为系统约束二阶表达式系数矩阵;<img file="FDA0000699022840000015.GIF" wi="285" he="115" />为系统约束二阶表达式常数项矩阵;<img file="FDA0000699022840000016.GIF" wi="258" he="118" />为系统外力向量。 |