一种六自由度平面关节机器人

摘要

本发明公开一种六自由度平面关节机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括底座、第一臂及其驱动装置、第二臂及其驱动装置、三自由度手腕及其驱动装置三个部分；第一臂安装在底座上，第二臂安装在第一臂的末端，三自由度手腕与三根滚珠花键连接，并由安装在第二臂上的驱动装置通过同步带轮和滚珠花键驱动；三自由度手腕的竖直方向上的运动由滚珠丝杠提供。本发明所提供的六自由度平面关节机器人在三自由度SCARA机器人的基础上增加一个三自由度的手腕，使其具有沿X、Y、Z轴的三个平动自由度以及沿X、Y、Z轴的三个转动自由度，本发明适合于实现复杂运动，能够实现被操作目标的六自由度的运动。

主权项

一种六自由度平面关节机器人，其特征在于该机器人包括底座(1)、第一臂(2)及其驱动装置、第二臂(3)及其驱动装置、三自由度手腕(18)及其驱动装置；所述第一臂(2)安装在所述底座(1)上，所述第二臂(3)安装在所述第一臂(2)的末端，所述三自由度手腕(18)与第一滚珠花键(10)、第二滚珠花键(12)以及第三滚珠花键(14)连接，设置在第二臂(3)上的第一伺服电机(6)、第二伺服电机(8)以及第三伺服电机(9)通过同步带轮以及所述第一滚珠花键(10)、第二滚珠花键(12)以及第三滚珠花键(14)驱动所述三自由度手腕(18)的运动，所述三自由度手腕(18)的竖直方向上的运动由滚珠丝杠(11)提供，第六伺服电机(7)通过同步带轮向所述滚珠丝杠(11)提供动力。