一种两输入三转动输出并联机构

摘要

一种两输入三转动输出并联机构，包括输出杆（1）、直线缸一（P₁）、直线缸二（P₂）、操作器（P）及机架（0），输出杆（1）的一端用球副一（S₁）与机架（0）连接，另一端与操作器（P）固定；直线缸一（P₁）的活塞杆一（2）以球副二（S₂）连接于输出杆（1），直线缸二（P₂）的活塞杆二（3）以球副三（S₃）连接于直线缸一（P₁）的活塞杆一（2）；而直线缸一（P₁）的缸体一（4）、直线缸二（P₂）的缸体二（5）分别用球副四（S₄）、球副五（S₅）连接机架（0），其中输出杆（1）上的球副一（S₁）、球副二（S₂）不能重合。当两个直线缸驱动时，输出杆（1）能产生绕球副一（S₁）的三维转动运动。

主权项

一种两输入三转动输出并联机构，包括输出杆（1）、直线缸一（P₁）、直线缸二（P₂）、操作器（P）及机架（0），其特征是输出杆（1）的一端用球副一（S₁）与机架（0）连接，另一端与操作器（P）固定；直线缸一（P₁）的活塞杆一（2）以球副二（S₂）连接于输出杆（1），直线缸二（P₂）的活塞杆二（3）以球副三（S₃）连接于直线缸一（P₁）的活塞杆一（2）；而直线缸一（P₁）的缸体一（4）、直线缸二（P₂）的缸体二（5）分别用球副四（S₄）、球副五（S₅）连接机架（0），其中输出杆（1）上的球副一（S₁）、球副二（S₂）不能重合。