主动转向系统变传动比的控制装置及控制方法

摘要

本发明公开了主动转向系统变传动比的控制装置及控制方法，属于的技术领域。所述控制装置包括：常规传动比控制模块、PID控制器、转角电机、电流检测器、第一累加器、第二累加器、第一传动比修正模块、第二传动比修正模块、开关选择器、横摆角速度状态观测器。所述控制方法根据盘转速信号、方向盘转角信号、方向盘转角加速度信号选择不同的转角电机附加转角补偿方案、本发明考虑了方向盘转速信号、方向盘转角信号、方向盘转角加速度信号对主动转向系统的影响，在车辆处于不同操作稳定性时选择不同的转角电机输出附加转角的补偿方案，提高了控制精度。

主权项

主动转向系统变传动比的控制装置，包括常规传动比控制模块、PID控制器、转角电机、电流检测器、第一累加器、第二累加器，其特征在于所述主动转向系统变传动比的控制装置还包括：第一传动比修正模块、第二传动比修正模块、开关选择器、横摆角速度状态观测器；其中：所述常规传动比控制模块第一输入端接车速传感器，第二输入端接方向盘转角传感器，输出端接第一累加器第一输入端；所述横摆角速度状态观测器第一输入端接车速传感器，第二输入端接前轮转角传感器；所述开关选择器第一输入端接侧倾角传感器，第二输入端接所述横摆角速度状态观测器输出端；所述第一传动比修正模块控制端接所述开关选择器输出端，第一输入端接方向盘转速传感器，第二输入端接方向盘转角加速度传感器，输出端接所述第一累加器的第二输入端；所述第二传动比修正模块控制端接所述开关选择器输出端，第一输入端接侧倾角传感器，第二输入端接所述横摆角速度状态观测器输出端，输出端接所述第一累加器第二输入端；所述电流检测器输入端接所述转角电机输出端，输出端接所述第一累加器第三输入端；所述PID控制器输入端接所述第一累加器输出端，输出端接所述转角电机输入端；所述第二累加器第一输入端接转角电机输出端，第二输入端接齿轮传动机构输出端，输出端接齿轮齿条转向器输入端。