多功能码垛机器人抓手

摘要

本发明公开了多功能码垛机器人抓手，该多功能码垛机器人抓手包括：支架、水平夹持机构、托盘夹持机构及纸板吸取机构，水平夹持机构包括托举机构，水平夹持机构、托盘夹持机构及纸板吸取机构均连接于支架。本发明的多功能码垛机器人抓手，集合了抓取产品、抓取托盘、吸取纸板功能，通用性强；降低了机械成本；减小了机械占用面积；同时使整个机构的重量较轻，可抓取较大重量的产品。

主权项

多功能码垛机器人抓手，其特征在于，包括：支架（5）、水平夹持机构（1）、托盘夹持机构（2）及纸板吸取机构（3），所述水平夹持机构（1）包括托举机构（11），所述水平夹持机构（1）、托盘夹持机构（2）及纸板吸取机构（3）均连接于所述支架（5）；    所述水平夹持机构（1）包括两块平行设置的夹持板（101），两块所述夹持板（101）通过丝杆传动装置（10）及伺服电机（4）传动，两块所述夹持板（101）相对运动，改变其之间的距离；所述托盘夹持装置（2）包括两对夹持手（201），两对夹持手（201）平行设置，每对所述夹持手（201）均包括两个相对设置的抓手（2011）；每对所述夹持手（201）的两个抓手（2011）相对转动；所述纸板吸取机构（3）包括至少2个吸盘（301），每个所述吸盘（301）通过一连接臂（302）连接于第二转轴（3021），每个所述连接臂（302）各自通过一第二推动缸（3022）驱动，绕所述第二转轴（3021）轴线转动；所述托举机构（11）通过导向机构（110）连接于所述水平夹持机构（1）的两块夹持板（101）或其中一块夹持板（101）外侧，所述托举机构（11）通过一第三推动缸（111）驱动，所述托举机构（11）与其连接的夹持板（101）相对运动，其运动方向与所述夹持板（101）的运动方向一致；所述支架（5）成“工”字形，所述“工”字形支架（5）包括两平行设置的支臂（501）及连接两支臂（501）的连接臂（502）；所述两支臂（501）之间设有两平行设置的导轨（102），所述导轨（102）垂直于所述支臂（501）；所述丝杆传动装置（10）包括：连接于所述两支臂（501）之间的丝杆（503）、与所述丝杆（503）连接的同步带轮、连接于其中一支臂（501）的伺服电机（4）及连接伺服电机（4）及同步带轮的同步带。