一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置

摘要

本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使得所述基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置可以完成多种复杂的主被动训练动作。

主权项

一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构(600)、第一耦合运动机构(700)、肩部连接组件(800)、第二耦合运动机构(900)以及腕部二自由度自适应机构(1000)，所述第一耦合运动机构(700)固定连接在肩部三自由度自适应机构(600)上，所述肩部连接组件(800)可转动连接在第一耦合运动机构(700)上，所述第二耦合运动机构(900)与肩部连接组件(800)固定连接，所述腕部二自由度自适应机构(1000)与第二耦合运动机构(900)固定连接，所述肩部三自由度自适应机构(600)包括基板(609)，所述基板(609)上设置有Z轴导向轨(601)，所述Z轴导向轨(601)上滑动连接有Z轴滑块(602)，其特征在于：所述Z轴滑块(602)上安装有第一连接座(603)，所述第一连接座(603)上安装有Y轴导向轨(604)，Y轴导向轨(604)上滑动连接有Y轴滑块(605)，所述Y轴滑块(605)上安装有第二连接座(606)，所述第二连接座(606)上安装有X轴滑块(607)，所述X轴滑块(607)上滑动连接有X轴导向轨(608)，所述X轴导向轨(608)与第一耦合运动机构(700)固定连接。