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Verfahren zur Ermittlung der absoluten Position einer mobilen Einheit (7), die wenigstens einen optischen, einen Erfassungsbereich des Umfelds der mobilen Einheit (7) aufnehmenden Umgebungssensor (13) aufweist, in einer vorbestimmten Navigationsumgebung (16), wobei optische, von dem Umgebungssensor (13) erfassbare, unterscheidbare Marker (15, 18) in der Navigationsumgebung (16) verwendet werden, welchen jeweils eine aus einem Kartendatensatz (3) abrufbare absolute Position zugeordnet ist, wobei zur Positionsbestimmung wenigstens ein Marker (15, 18) in von wenigstens einem des wenigstens einen Umgebungssensors (13) aufgenommenen Sensordaten mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus detektiert und identifiziert wird und unter Berücksichtigung der Position des Markers (15, 18) in den Sensordaten eine relative Position zwischen der mobilen Einheit (7) und dem Marker (15, 18) ermittelt wird, und eine absolute Position (4) der mobilen Einheit (7) in Abhängigkeit von der relativen Position und der absoluten Position des Markers (15, 18) ermittelt wird, wobei unter Berücksichtigung der zuletzt bestimmten Position der mobilen Einheit (7) durch die Umgebungssensoren (13) erfassbare Marker (15, 18) und deren Position bezüglich der mobilen Einheit (7) betreffende Einstellungsdaten unter Verwendung des Kartendatensatzes (3) ermittelt werden und zur Einschränkung der zur Detektion und Identifikation des wenigstens einen Markers (15, 18) auszuwertenden Sensordaten der Umgebungssensoren (13) verwendet werden. |
