| 摘要 |
<p>Eine Steuervorrichtung (101) für eine elektrische Servolenkung zum Steuern eines Unterstützungsdrehmoments (Tx), das durch einen Motor (5) ausgegeben wird, weist ein Lenkrad (2) eines Fahrzeugs, einen Torsionsstab (4) zwischen dem Lenkrad (2) und einer Säulenwelle (32), einen Drehmomentsensor (40), der ein Lenkdrehmoment (Ts) erfasst, eine drehende Vorrichtung (7), die eine Rotationsbewegung der Säulenwelle (32) in eine hin und her gehende Bewegung einer Zahnstange, die ein Rad (9) des Fahrzeugs dreht, wandelt, den Motor (5), einen Motorrotationswinkelsensor (50), der einen Rotationswinkel (Θm) des Motors (5) erfasst, eine Lenkwellenlastschätzungseinheit (41), die eine Lenkwellenlast (Tx) schätzt, und eine Grundunterstützungssteuereinheit (44), die einen Grundunterstützungsdrehmomentbefehlswert (Tm*) berechnet, auf. Die Lenkwellenlastschätzungseinheit (41) schätzt basierend auf dem Lenkdrehmoment (Ts), einer Lenkwinkelgeschwindigkeit (ωs) oder einer Lenkwinkelbeschleunigung und einem vorausgehenden Wert des Grundunterstützungsdrehmomentbefehlswerts (Tm**) die Lenkwellenlast (Ts).</p> |
