| 摘要 |
<p>4절 링크를 이용하여 포물선 궤적을 생성함으로써 케이블을 로봇에 고정하고 로봇이 능동적으로 이동하면서 케이블을 포설할 수 있는 전선 포설용 이동 로봇에 관한 것으로, 케이블을 고정하는 그리퍼(gripper)를 구비한 본체, 상기 본체 내에 마련된 액추에이터, 상기 액추에이터에 의해 구동되는 4절 링크, 상기 4절 링크에 결합된 이동 플레이트를 포함하는 구성을 마련하여, 로봇의 다리로 보행하는 걷는 것과 같이 부드럽게 이동할 수 있다.</p> |
