| 摘要 |
前方駆動方向（Ｆ）を有するロボット本体（１１０）と、ロボット本体（１１０）を床面（１０）上に支持する駆動システム（１２０）と、を含む移動式表面清掃ロボット（１００）。駆動システム（１２０）は、右及び左駆動ホイール（１２４ａ、１２４ｂ）と、駆動ホイールの後方に配置されたキャスターホイール組立体（１２６）と、を含む。キャスターホイール組立体は、垂直方向で移動するよう支持されるキャスターホイール（１２７ａ）と、キャスターホイールを床面に向けて付勢する懸架バネ（１２７ｂ）とを含む。ロボットはまた、駆動ホイールの前方でロボット本体により支持され、床面と係合するよう構成された少なくとも１つの清掃要素（３１０）を有する清掃システム（１６０）を含む。懸架バネ（１２７ｂ）は、ロボット本体の後端（１１６）を床面上に持ち上げて、少なくとも１つの清掃要素の床面との係合を維持するのに十分なバネ定数を有する。【選択図】 図１２Ｃ |
