一种模仿肌肉粘弹特性的仿人机器人行走稳定控制方法

摘要

本发明提供了一种模仿肌肉粘弹性的仿人机器人行走稳定控制方法及粘弹性仿生控制系统，其包括粘弹性仿生控制器，并通过模仿肌肉粘弹性的反应机制，在收到外部环境的干扰时，其在保持ZMP和质心的轨迹不变的情况下，所述粘弹性仿生控制器调节关节执行元件的轨迹以适应外部环境。通过对仿人机器人行走步态的仿生控制，使得其脚底能够适应复杂地形，提高了仿人机器人的环境适应性。

主权项

一种模仿肌肉粘弹性的仿人机器人的粘弹性仿生控制系统，其包括关节执行元件、关节位置控制部件、粘弹性仿生控制器；其特征在于：当外部环境有干扰时，在ZMP和质心的轨迹不变的情况下，所述粘弹性仿生控制器调节关节执行元件的轨迹以适应外部环境。