烟草采收机垄上自动行走装置

摘要

本发明涉及一种烟草采收机垄上自动行走装置，包括机架、行走系统、烟叶收集箱、座椅、检测控制系统；行走系统包括轮毂电机和电机驱动系统；检测控制系统包括红外测距传感器、单片机和D/A转换模块；两个红外测距传感器分别可活动的固定在传感器支架两侧；红外测距传感器连接至单片机的A/D采集端口，单片机的I/O口与D/A转换模块相连，D/A转换模块的输出口接电机驱动系统信号控制端；轮毂电机输出轴固定在机架下方的轮毂电机固定座上。本发明能够通过红外测距传感器准确的检测两侧车轮到烟垄的距离，传感器将获取的数据传递给单片机，实现自动转向。

主权项

一种烟草采收机垄上自动行走装置，其特征在于包括机架、行走系统、烟叶收集箱、座椅和检测控制系统；所述机架包括左右两个底盘和倒U型架；所述倒U型架的开口端分别固定在左右两个底盘上；在每个底盘的两侧各焊有一个倒梯形轮毂电机安装板，倒梯形轮毂电机安装板中心偏下位置开有轮毂电机固定孔，轮毂电机通过轮毂电机固定孔固定在轮毂电机安装板上；底盘正中部焊有传感器安装板，传感器安装板上设有纵向传感器高度调节槽；所述座椅安装在底盘后方；所述倒U型架与底盘连接处安装有控制盒和电瓶，电瓶为整套设备提供电源；所述行走系统包括轮毂电机和电机驱动系统；所述的电机驱动系统包括遥控开关电路、手动刹车断电电路、功率驱动电路、倒车控制电路和指示灯电路；遥控开关电路连接单片机；手动刹车断电电路连接轮毂电机驱动器控制端；功率驱动电路连接DA转换模块和轮毂电机；倒车控制电路连接继电器；指示灯电路连接遥控开关电路；所述烟叶收集箱固定在烟叶收集箱固定座上；烟叶收集箱底部为网状结构，其左右两侧呈宽口倒U型结构焊接在底部，且其前后两侧为全开口设计；所述检测控制系统包括红外测距传感器、单片机和D/A转换模块；两个红外测距传感器分别可活动的固定在传感器支架两侧，传感器支架可活动的安装在传感器角度调节器上，红外测距传感器上下位置、倾斜角度可调；所述的传感器支架为长回字形；检测控制系统封装在控制盒中；红外测距传感器连接至单片机的A/D采集端口，单片机的I/O口与D/A转换模块相连，D/A转换模块的输出口接电机驱动系统信号控制端；两个24V电瓶串联后，通过电源转换模块将48V电压转换成5V给单片机和红外测距传感器供电；所述的传感器角度调节器呈弧形；传感器角度调节器一端安装在传感器支架上，用于安装传感器，其另一端可活动的安装在传感器高度调节槽中；所述轮毂电机安装在四个驱动轮上，为机器提供直接前进动力；轮毂电机输入端连接电机驱动系统的倒车控制电路，然后再连接功率驱动电路；轮毂电机输出轴固定在机架下方的轮毂电机固定座上。