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<p>물체 검출 방법은, 전파를 출력하는 단계와, 상기 전파의 반사파를 수신하는 단계와, 상기 전파와 상기 반사파에 기초하여, 복수 물체의 미리 정해진 기준점에 대한 각각의 위치를 각각 나타내는 복수의 물체 정보를 생성하는 단계와, 검출 목적의 물체에 따라서 미리 설정된 검지 대상 영역의 형상 및 위치를 대표하는 주목선과 상기 복수 물체의 각각과의 제1 거리를, 미리 기억된 상기 주목선의 형상 및 위치를 나타내는 주목선 정보와 상기 물체 정보에 기초하여 산출하는 단계와, 복수의 상기 물체 정보 중, 상기 제1 거리가 작은 쪽으로부터 오름차순으로 미리 정해진 수 이하의 물체 정보를, 출력될 물체 정보로서 선택하는 단계와, 그 선택된 물체 정보를 출력하는 단계를 포함한다.</p> |
