随动式鼻内镜手术辅助机器人

摘要

本发明提供了一种随动式鼻内镜手术辅助机器人，其包括可适配于不同手术床的导轨上的导轨适配器、连接于导轨适配器上且在垂直于手术床的方向上升降的自动升降机构、连接于自动升降机构末端且在平行于手术床的平面内伸缩的自动伸缩机构、连接于自动伸缩机构的末端的二自由度的RCM机构、连接于RCM机构的末端且带动鼻内镜进行深度进给及角度补偿的自动末端调节机构及控制自动升降机构、自动伸缩机构、RCM机构及自动末端调节机构动作的控制器。机器人在手术中代替医生把持鼻内镜，并跟随手术器械进行适时适度调整，解放医生的左手，解决手术中出现的画面晃动，降低医生的劳动强度，减少并发症。

主权项

一种随动式鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于：所述随动式鼻内镜手术辅助机器人包括可适配于不同手术床的导轨上的导轨适配器、连接于所述导轨适配器上且在垂直于所述手术床的方向上升降的自动升降机构、连接于所述自动升降机构末端且在平行于所述手术床的平面内伸缩的自动伸缩机构、连接于所述自动伸缩机构的末端的二自由度的RCM机构、连接于所述RCM机构的末端且带动鼻内镜进行深度进给及角度补偿的自动末端调节机构及控制所述自动升降机构、所述自动伸缩机构、所述RCM机构及所述自动末端调节机构动作的控制器。