一种悬臂式掘进机位姿测量系统的快速布站和移站方法

摘要

本发明涉及一种悬臂式掘进机位姿测量系统的快速布站及快速移站方法，该测量系统的扇面激光发射端安装在悬臂式掘进机机身上，扇面激光接收端(即3个不共线的扇面激光接收器)安放在已经由悬臂式掘进机掘出的煤巷后方。本发明设计了一种安装扇面激光接收器的金属排架，安装在原本悬挂点激光指向仪(现有煤矿定向掘进专用仪器)的锚杆上。随着悬臂式掘进机不断向前掘进，待其脱离扇面激光发射端所发射扇面激光的作用范围后，要重新建立基准，本发明提出一种针对该悬臂式掘进机位姿测量系统的快速移站方法。在巷道中坐标系基准不断交替前进，使悬臂式掘进机在不断掘进的过程中，都能测得其在同一固定坐标系中的位置和位姿状态。

主权项

一种用于煤矿用悬臂式掘进机位姿测量系统快速布站的金属排架，其特征在于：包括横杆(1)，竖杆(2)，扇面激光接收器固定卡(3)。‑‑横杆(1)，其为矩形高强度金属杆，用于安装2个扇面激光接收器。其特点是中部位置有三个螺孔，用于与竖杆连接。横杆两边各有一段镂空区，用于扇面激光接收器固定环在横杆上移动。‑‑竖杆(2)，其为矩形高强度金属杆，用于安装1个扇面激光接收器。其特点是中部位置有三个螺孔(稍大于横杆上的螺孔)，用于与横杆连接。竖杆下部有一段镂空区，用于扇面激光接收器固定环在竖杆上移动。同时竖杆上部有一卡环，连接锚杆。使整个金属排架能悬挂在巷道中。‑‑扇面激光接收器固定卡(3)，用于固定扇面激光接收器。其特点是呈半球状，内部中空，底部安装有磁铁，能将球状的扇面激光接收器吸住。其安装在横杆和竖杆上，能沿横杆和竖杆移动，进而使扇面激光接收器沿横杆和竖杆做调整。