基于双斜面偏转关节的新型机械臂

摘要

本实用新型公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向节、远端旋转斜盘、远端内齿轮、远端主动齿轮、远端电机、远端安装座等。该双斜面偏转关节采用双电机驱动两个耦合斜面差动来完成一个圆锥体内的两自由度运动，关节的运动由两个电机共同提供，提高了关节的功率密度；同时关节的运动可以在电机处于高速连续状态下进行调节，从而能够实现关节的快速动作。

主权项

一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，其特征在于，包括至少一个双斜面偏转关节(2)，该机械臂的末端配以机械手爪(24)；所述的双斜面偏转关节包括近端安装座(5)、近端电机(3)、近端主动齿轮(4)、近端内齿轮(7)、近端旋转斜盘(8)、万向节(9)、远端旋转斜盘(11)、远端内齿轮(17)、远端主动齿轮(12)、远端电机(14)、远端安装座(16)；所述近端电机(3)安装于近端安装座(5)上，所述近端主动齿轮(4)安装于近端电机(3)的输出轴之上并与近端内齿轮(7)啮合，所述近端内齿轮(7)与所述近端旋转斜盘(8)连接，所述近端旋转斜盘(8)通过近端轴承(21)安装于所述近端安装座(5)之上，并与所述远端旋转斜盘(11)通过斜面轴承(10)连接；所述远端旋转斜盘(11)通过远端轴承(18)安装于所述远端安装座(16)之上，所述远端旋转斜盘(11)通过与其固定的远端内齿轮(17)与所述远端主动齿轮(12)啮合，所述远端主动齿轮(12)安装于所述远端电机(14)的输出轴之上，所述远端电机(14)安装于所述远端安装座(16)上，所述万向节(9)两端分别安装于所述近端安装座(5)和远端安装座(16)上。