一种多功能机械手爪

摘要

本发明涉及一种多功能机械手爪，其包括：多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移；该机械手爪既能抓取、移动多个物体至指定位置，又能将物体进行整理、排列，然后摆放整齐；左抓取爪上设有摩擦片，右抓取爪上设有弹性元件，既能增加抓取物体时的摩擦力，又能增强抓取手爪对各种物体的适应能力；采用该机械手爪的机器人能够一次完成对多个物体的抓取、整理与搬运，提高了企业的生产效率。

主权项

一种多功能机械手爪的工作方法，其特征在于：所述的机械手爪包括：多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移，且左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体；还包括：骨架，以及沿骨架长度方向设置的第一、第二对导轨 ；所述左抓取爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在所述的第一对导轨上，右抓取爪固定于该第一对导轨上，各左抓取爪的顶部固定在一传动杆上，该传动杆与一液压缸的活塞传动连接 ；所述左整理爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在第二对导轨上，右整理爪固定在该第二对导轨上，左、右整理爪平行对齐设置 ；骨架上还设有适于与所述第二对导轨构成矩形的第三对导轨 ；前爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在该第三对导轨上，后爪固定在该第三对导轨上，前爪与左整理爪分别与其他两个液压缸的活塞传动连接；所述的多功能机械手爪的工作方法，包括如下步骤 ：  A、通过一机器人控制机械手爪移动至多个物体上方并降下直至将所述物体嵌入至各对左、右抓取爪之间，然后驱动各左抓取爪向相应的右抓取爪位移并夹紧多个物体 ；  B、机器人升起机械手爪并移动至指定位置，降下机械手爪，并控制左抓取爪远离右抓取爪，松开物体，即完成多个物体的搬运 ；  C、控制前爪向后爪位移，左整理爪向右整理爪位移，将所述多个物体夹紧在所述左、右整理爪与前、后爪构成的矩形框体内 ；  D、机器人升起机械手爪并移动至存放或者包装工位，并放下所述多个物体。