连杆式协同驱动机器人手指装置

摘要

连杆式协同驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域。本发明采用两台丝杆电机、螺旋传动增力机构、连杆传动机构、超越离合器及簧件等，综合实现了两台电机配合协同驱动手指的效果；本手指装置不仅具有较快的抓握速度，而且兼备较大的抓取力以及精确的抓取动作；同时可以在几种主要抓取模式间自由切换，适合用作灵巧机器人手的手指部分。

主权项

一种连杆式协同驱动机器人手指装置，包括第一丝杆电机(1)、基座(2)、中部指段(6)、近关节轴(7)、远关节轴(16)和末端指段(17)；所述第一丝杆电机(1)安装在基座(2)上，近关节轴(7)套设于基座(2)中，所述远关节轴(16)套设于中部指段(6)中，所述中部指段(6)套固在近关节轴(7)上；所述末端指段(17)套设在远关节轴(16)上；其特征在于：该装置还包括第一螺母滑块(3)、第一连杆(5)、第二连杆(8)、第二丝杆电机(9)、第二螺母滑块(10)、第三连杆(11)、簧件(13)、超越离合器(14)和传动盘(15)；所述基座(2)中设有第一滑槽(4)，所述第一螺母滑块(3)安装在基座(2)的第一滑槽(4)中，该第一螺母滑块与第一丝杆电机(1)的丝杆配合形成螺旋传动，且在第一滑槽(4)中上下运动；所述第一连杆(5)两端分别通过转轴与第一螺母滑块(3)和中部指段(6)连接，使得第一螺母滑块(3)上下运动时带动中部指段(6)绕近关节轴(7)转动；所述第二丝杆电机(9)安装于中部指段(6)中；所述中部指段中设有第二滑槽(12)，所述第二螺母滑块(10)安装在中部指段(6)的第二滑槽(12)中，该第二螺母滑块与第二丝杆电机(9)的丝杆配合形成螺旋传动，且在第二滑槽(12)中上下运动；所述传动盘(15)活动套接在远关节轴(16)上；所述第二连杆(8)的两端分别通过转轴与基座(2)和传动盘(15)连接，且第二连杆(8)与中部指段(6)构成X型结构，使得电机通过第一连杆(5)驱动中部指段(6)转动时，使传动盘(15)沿相同方向绕远关节轴(16)转动；所述超越离合器(14)套接在远关节轴(16)上，超越离合器(14)的内圈与末端指段(17)固接；所述第三连杆(11)的两端分别通过转轴与超越离合器(14)的外圈和第二螺母滑块(10)连接，使得第二螺母滑块(10)上下运动时带动超越离合器(14)的外圈绕远关节轴(16)转动；所述簧件(13)的两端分别与传动盘(15)和末端指段(17)连接。