| 主权项 |
一种机械手臂辅助机构的控制方法,该机械手臂辅助机构主要包括: 一安装架,所述安装架与一控制该安装架旋转的伺服电机联接,该安装架上装设有垂直信号定位开关以及侧取信号定位开关； 一伺服电机，所述伺服电机与一控制该伺服电机旋转的控制装置联接，该伺服电机上装设有一旋转信号定位开关；一侧取气缸，所述侧取气缸装设于安装架上；其中，所述安装架上装设有一侧取固定板，该侧取固定板与侧取气缸联接；所述安装架和伺服电机安装在一安装板上；安装架设于安装板的下端，而伺服电机安装在安装板的上端；所述安装板为方型结构；所述安装架和伺服电机安装在安装板上的一侧；所述控制装置由信号控制器和编程器构成，该编程器通过信号控制器与伺服电机连接；所述编程器为手持式编程器；其控制方法如下：信号控制器发出脉冲信号给伺服电机，脉冲信号的数量决定了伺服电机使安装架旋转的角度，而编程器则是人机互动的控制平台，操作人员通过编程器输入应旋转的角度，编程器将指令转译成信号控制器可以接受的信号，从而实现对伺服电机的控制；而且，旋转信号定位开关在工作过程中提供伺服电机的初始位置接近信号，使伺服电机能迅速回归原点；侧取气缸推动侧取固定板，使其作水平或垂向放置，在这过程中，侧取信号定位开关提供侧取水平放置的到位信号，垂直信号定位开关则提供侧取垂直放置的到位信号。 |
