一种四旋翼两栖机器人球形机构

摘要

本发明公开了一种四旋翼两栖机器人球形机构，由旋翼机构与球壳机构组成，旋翼机构由长轴、短轴、基座、四个旋翼与四个电机组成，球壳机构由柔性杆、两个固定座与滚动环组成，长轴与短轴相互垂直安装且其轴线在同一平面，四个旋翼及电机对称安装在长轴和短轴上，长轴上的连接轴与球壳机构的固定座连接，使得旋翼机构绕长轴相对于球壳机构进行转动。机器人由旋翼机构提供动力，通过对四个旋翼的转动速度和方向进行配置，使机器人实现在空中飞行或在地面滚动。在空中飞行时，球壳机构作为保护装置，在地面滚动时，球壳机构既作为保护装置又作为滚动装置。本发明具有结构简单、功能实用、拆装方便、便于维护、成本低廉等特点。

主权项

一种四旋翼两栖机器人球形机构，由旋翼机构与球壳机构组成，旋翼机构由长轴、短轴、基座、四个旋翼与四个电机组成，球壳机构由柔性杆、两个固定座与滚动环组成，其特征在于，长轴与短轴相互垂直安装且其轴线在同一平面，长轴和短轴的交叉点与基座中心重合，长轴的两端安装有两个连接轴，四个旋翼分别安装在四个电机上，电机对称安装在长轴及短轴的电机座上；柔性杆的中点处于滚动环上，柔性杆的两端通过紧定螺钉分别固定在两个固定座上，柔性杆沿球壳机构表面均匀分布，长轴上的连接轴与球壳机构的固定座连接，从而使得旋翼机构绕长轴相对于球壳机构进行转动。