一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器

摘要

本发明公开了一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器，输入轴上设有两个偏心位相错180°的转臂。左侧转臂和右侧转臂采用圆柱滚子轴承分别连接一级和二级具有不同齿数的摆线轮。两个摆线轮上开设有柱销孔且柱销孔贯穿有柱销，柱销与柱销孔之间设有柱销套。一级摆线轮与固定针齿壳上的针齿啮合，二级摆线轮与输出针齿壳上的针齿啮合。输出针齿壳采用主轴承与固定针齿壳连接和定位。左压紧盘通过左支撑轴承与固定针齿壳连接和定位，右压紧盘通过右支撑轴承与输出针齿壳连接和定位。左右压紧盘分别采用螺纹连接拧紧柱销。左右压紧盘分别采用圆锥滚子轴承与输入轴连接。通过上述结构设计可以实现减速器高刚性大速比传动，特别适合于工业机器人关节中。

主权项

一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器，包括输入轴(1)、固定针齿壳(8)和输出针齿壳(11)，所述固定针齿壳(8)和所述输出针齿壳(11)上均分别嵌装有针齿销(16)，其特征在于：所述输入轴(1)上偏心地设有第一转臂和第二转臂，所述第一转臂和第二转臂偏心位相错180°；所述第一转臂上连接有一级摆线轮(9)，所述第二转臂上连接有二级摆线轮(17)，所述一级摆线轮(9)和二级摆线轮(17)的齿数不同；所述一级摆线轮(9)和二级摆线轮(17)上均分别开设有多个均匀分布的柱销孔，在一级摆线轮(9)和二级摆线轮(17)上的柱销孔中均分别贯穿有柱销(6)，柱销(6)与所在柱销孔之间设有柱销套(7)；所述一级摆线轮(9)与镶嵌在固定针齿壳(8)上的针齿销(16)相啮合，所述二级摆线轮(17)与镶嵌在输出针齿壳(11)上的针齿销(16)相啮合；所述输出针齿壳(11)与固定针齿壳(8)之间采用主轴承(12)连接和定位，所述固定针齿壳(8)的左端固定有左压紧盘(18)，所述左压紧盘(18)与固定针齿壳(8)之间设有左支撑轴承(14)，所述输出针齿壳(11)的右端设有右压紧盘(19)，所述右压紧盘(19)与所述输出针齿壳(11)之间设有右支撑轴承(15)；所述左压紧盘(18)和右压紧盘(19)均分别采用圆锥滚子轴承(3)与输入轴(1)连接，所述柱销(6)的两端分别与所述左压紧盘(18)和所述右压紧盘(19)之间采用螺纹连接。