| 主权项 |
一种机器人系统(11)，取出并搬运放置在三维空间的工件(50；50’；60、62；80、82)，其特征在于，具备：三维测定机(46)，其测定上述工件(50；50’；60、62；80、82)的表面位置，并取得上述工件(50；50’；60、62；80、82)的表面上的多个点在三维空间内的位置信息；机器人(40)，其能够根据指定的位置以及姿势而动作；工具(44)，其安装在上述机器人(40)的前端部且能够保持上述工件(50；50’；60、62；80、82)；力测量部(42)，其对当由上述工具(44)保持了上述工件(50；50’；60、62；80、82)时上述工件(50；50’；60、62；80、82)作用于上述工具(44)的力进行测量；以及控制装置(10，10’)，其控制上述机器人(40)，上述控制装置(10，10’)具备：工件确定部(14)，其基于由上述三维测定机(46)取得的上述多个点的位置信息，对要取出的工件(50；50’；60、62；80、82)以及该工件(50；50’；60、62；80、82)的位置及姿势进行确定；取出位置姿势决定部(16)，其决定上述工件(50；50’；60、62；80、82)的保持位置、上述工件(50；50’；60、62；80、82)的取出方向、以及上述工具(44)的位置及姿势，以便取出由上述工件确定部(14)确定的上述工件(50；50’；60、62；80、82)；重心位置计算部(12)，其基于在保持有上述工件(50；50’；60、62；80、82)的机器人(40)的多个姿势下由上述力测量部(42)测量的力数据，对由上述工具(44)保持的状态下的上述工件(50；50’；60、62；80、82)的重心位置进行计算；关联部(18)，其对于由上述工具(44)保持的状态下的上述工件(50；50’；60、62；80、82)，关联由上述三维测定机(46)取得的该工件(50；50’；60、62；80、82)的位置信息、和由上述重心位置计算部(12)计算的该工件(50；50’；60、62；80、82)的重心位置；关联存储部(20)，其存储上述关联部(18)的关联的结果；以及重心位置推断部(22)，其基于由上述关联存储部(20)存储的关联的结果，对由上述工件确定部(14)确定的上述工件(50；50’；60、62；80、82)的重心位置进行推断，上述取出位置姿势决定部(16)形成为，基于由上述重心位置推断部(22)推断的上述工件(50；50’；60、62；80、82)的重心位置，决定当取出由上述工件确定部(14)确定的上述工件(50；50’；60、62；80、82)时的上述工件(50；50’；60、62；80、82)的保持位置、上述工件(50；50’；60、62；80、82)的取出方向以及上述工具(44)的位置及姿势中的至少一个。 |
