一种基于视觉导引的多摄像头分条切割方法和分条切割机

摘要

本发明公开了一种分条切割机和一种基于视觉导引的多摄像头分条切割方法。本发明所公开的分条切割机包括自动送料台、照明单元，摄像单元，标定单元，图像处理单元，匹配搜索单元和控制切割单元；通过自动送料台的照明；拍摄自定义圆点格标定；计算畸变矫正参数和坐标系转换矩阵；跟踪拍摄待切割物料；处理矫正步骤四所得摄取的帧图像；检索切割线部位特征图像；形成切割坐标系激光切割等步骤实现分条切割的工艺。本发明解决了人工分条切割效率低下的问题，依靠高精度相机和步进电机，大大提高产品的成品率、降低了加工成本。解决了因材料张力导致幅面变形、人工切割精度差的难题，实现了多组相机实时拍照跟踪，实时纠偏切割。

主权项

一种分条切割机，其特征在于：包括自动送料台（1）、照明单元（2）、摄像单元（3）、标定单元（4）、图像处理单元（5）、匹配搜索单元（6）和控制切割单元（7）；所述照明单元（2）安装于自动送料台（1）上方、用于照明自动送料台（1）；所述摄像单元（3）安装于自动送料台（1）上方、用于拍摄自动送料台（1）上的自定义圆点格并将摄取信号发送至标定单元（4）；或跟踪拍摄自动送料台（1）上的待切割物料，并将摄取的帧图像信号发送至图像处理单元（5）；所述标定单元（4）用于接收摄像单元（3）拍摄的自定义圆点格摄取信号，结合Tsai、张正友、MIT标定方法，计算标定出摄像畸变矫正参数和坐标系转换矩阵，并将摄像畸变矫正参数和坐标系转换矩阵发送至图像处理单元（5）；所述图像处理单元（5）用于根据标定单元（4）所得摄像畸变矫正参数和坐标系转换矩阵，处理和矫正摄像单元（3）拍摄的待切割物料的帧图像信号并发送至匹配搜索单元；所述匹配搜索单元（6）用于以待切割物料的切割线部位图像为特征图像，以灰度匹配算法对图像处理单元（5）处理和矫正后的待切割物料的帧图像信号进行检索，并将检索结果发送至控制切割单元（7）；所述控制切割单元（7）用于根据匹配搜索单元（6）的检索结果形成切割坐标系，沿切割坐标系进行激光切割。