一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器

摘要

本发明公开了一种类球形瓜果抓取装置。所述装置包括保持基座（1）、以及三个抓取手臂连接于保持基座凸台（14）上，所述抓取手臂由伸缩气缸（3）连接于前关节（2）与中关节（4），滚动体（6）通过销轴连接在关节（5）的U形凹槽内，所述抓取手臂上装有由直流电机驱动的橡胶滚轮（11），止位万向轴承（8）与摇臂（9）固定在保持基座凸台（14）上，强力双扭簧（13）和弹力调节器安装在连接销钉上。本发明装置能够适应对各种球形瓜果的稳定抓取，并能驱动瓜果自转，该装置具有结构紧凑、制造简单、节能高效、安装方便等优点。

主权项

一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：所述的保持基座（1）上用销钉连接三个相同的抓取手指，所述抓取手指前关节（2）与中关节（4）之间用销钉连接，伸缩气缸（3）一端铰接于前关节（2）另一端铰接于中关节（4），中关节（4）与尾关节（5）销钉连接；尾关节（5）的U型凹槽装有可绕轴转动的转动体（6），万向轴承（8）的螺柱连接在可以绕轴转动的摇臂（9）上，中关节（4）一侧安装有由微型直流减速电机（12）驱动的橡胶轮（15）。