一种机器人的摩擦伸缩装置

摘要

本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括三个节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节(如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节)。最后，防滑棘爪的设计可使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。

主权项

一种机器人的摩擦伸缩装置，其特征是：包括三个节臂，第一节臂与外端盖固联，外端盖与支撑板铰接，各节臂之间间隙配合，各节臂之间还设置有导向机构，支撑板弹簧的一端固定在支撑板上、另一端固定在第一节臂的内表面上，摩擦轮弹簧的一端固定在支撑板上、另一端固定在连杆上，防滑电机固定在支撑板上，蜗杆轴在支撑板上获得支撑的同时与防滑电机相连接，防滑电机通过蜗杆轴驱动防滑棘爪，摩擦驱动电机固定在支撑板上，支撑板通过轴承支撑与摩擦驱动电机连接的锥齿轮轴，长轴通过轴承连接在支撑板上，长轴上固定第一圆柱齿轮、伞齿轮以及两个带有轮胎的轮毂，长轴和短轴通过连杆连接，短轴上安装一个带有轮胎的轮毂和与第一圆柱齿轮啮合的第二圆柱齿轮，最后一节臂与绝缘套固联，夹持电机连接在绝缘套上，上卡爪、下卡爪都铰接在绝缘套上。