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Steuer-/Regelvorrichtung eines Inverspendel-artigen Fahrzeugs mit einer Fahrbewegungseinheit (5), die auf einer Bodenoberfläche zumindest in einer ersten Richtung bewegbar ist, einem Aktuator (7), der die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, einem Grundkörper (9), an dem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) angebracht sind, und einem Ladeteil (3) eines zu transportierenden Objekts, das an dem Grundkörper (9) angebracht ist, so dass es zumindest in Bezug auf eine vertikale Richtung um eine Achse in einer zweiten Richtung, die orthogonal zur ersten Richtung ist, neigbar ist, umfassend: ein Fahrbewegungseinheit-Steuer-/Regelelement (50), das einen Lastzustand-Modus und einen Nicht-Lastzustand-Modus enthält, die Betriebsmodi des Fahrzeugs (1) zum Steuern/Regeln der Fahrbewegungseinheit (5) sind, wobei der Lastzustand-Modus der Betriebsmodus ist, in dem das zu transportierende Objekt auf das Ladeteil (3) geladen ist, und der Nicht-Lastzustand-Modus der Betriebsmodus ist, in dem das zu transportierende Objekt nicht auf das Ladeteil (3) geladen ist, und das Fahrbewegungseinheit-Steuer-/Regelelement (50) die Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit (5) über den Aktuator (7) in jedem Betriebsmodus des Lastzustand-Modus und des Nicht-Lastzustand-Modus steuert/regelt, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrbewegungseinheit-Steuer-/Regelelement (50) die Fahrbewegungseinheit (5) steuert/regelt, indem es einen Steuer-/Regelprozess ausführt, der konfiguriert ist um zu bewirken, dass eine lst-Fahrgeschwindigkeit eines vorbestimmten Repräsentativpunkts (60_x, 60_y)) des Fahrzeugs (1) auf eine ... |
