基于快速定位图像尺度和区域的三维跟踪方法及系统

摘要

本发明提供一种基于快速定位图像尺度和区域的三维跟踪方法及系统，该方法包括：根据模板图像构建尺度金字塔；从金字塔中提取第一特征点；对金字塔中每一尺度下的图像进行区域划分，并根据区域信息和区域对应的第一特征点生成关键帧数据结构；从屏幕图像中提取第二特征点；估计摄像机的位姿，将关键帧区域边界投影到屏幕图像上；根据投影结果选择候选关键帧序列；根据屏幕图像的第二特征点和候选关键帧序列的第一特征点进行特征点的匹配；根据特征点的匹配结果计算摄像机的位姿。本发明实施例的方法具有三维跟踪速度快的优点。

主权项

一种基于快速定位图像尺度和区域的三维跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：获取模板图像，并根据所述模板图像构建尺度金字塔；从所述尺度金字塔中每一尺度下的图像中提取第一特征点；对所述尺度金字塔中每一尺度下的图像进行区域划分，并根据区域信息和区域对应的第一特征点生成关键帧数据结构；利用摄像机采集屏幕图像；从所述屏幕图像中提取第二特征点；估计所述摄像机的位姿，并判断位姿的估计值是否正确；如果正确，则将关键帧区域边界投影到所述屏幕图像上；根据关键帧投影到所述屏幕图像上的投影结果选择候选关键帧序列；根据所述屏幕图像的第二特征点和所述候选关键帧序列的第一特征点进行特征点的匹配；根据特征点的匹配结果得到单应性矩阵；根据所述单应性矩阵计算所述摄像机的位姿。