一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿检测方法

摘要

本发明设计一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿参数的测量方法，由两个双轴倾角传感器，两个位移传感器，两个红外激光发射器，两个球形激光接收器及A/D转换模块组成。双轴倾角传感器测量掘进机的俯仰角和滚动角；位移传感器通过测量油缸的位移可得到掘进机截割头的空间位置。红外激光发射器与球形激光接收器在巷道固定坐标系中组成测量系统，发射器发射出三束激光，接收器在接收到光束后，利用光束之间的几何关系与发射器的旋转角速度通过前方交会原理确定接收器的空间坐标。得到悬臂式掘进机的偏角和偏距，完成掘进机机身位姿参数测量。本发明具有成本低、精度高、操作简单等优点，可对悬臂式掘进机的机身及截割头的位姿进行测量。

主权项

一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿检测方法，其特征包括：设置于巷道后方的两个红外激光发射站(1)、安装在悬臂式掘进机机身上的两个球形平面接收器(2)、安装于掘进机机身上的两个两轴倾角传感器(3)，以及安装于悬臂式掘进机升降和回转液压缸内的矿用位移传感器(4)。