一种新型机器人运动学建模方法

摘要

本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵。本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。

主权项

一种新型的机器人运动学建模方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，采用位置矢量及指向矢量表示建模所得的模型参数；(2)通过假定关节坐标系，结合模型参数，推导假定关节坐标系之间的位姿变换矩阵，进而通过矩阵变换求解机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵，简称“机器人正解”，最终求解机器人雅克比矩阵。