主权项 |
一种三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统,其特征在于,包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、信号处理器、无人机以及地面无线控制台,所述的处理器单元与地面无线控制台通讯,所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器,通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号以及第六驱动信号,所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号和第六驱动信号分别控制所述的第六电机、第一电机、第二电机、第四电机、第三电机以及第五电机,其中,通过所述的第一电机的第二驱动信号、通过所述的第二电机的第三驱动信号、通过所述的第三电机的第五驱动信号、通过所述的第四电机的第四驱动信号、通过所述的第五电机的第六驱动信号和通过所述的第六电机的第一驱动信号经过信号处理器合成之后,控制无人机的运动,其中,所述的处理器单元为一双核处理器,包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统,所述的上位机系统包括人机界面模块、舶拍定位模块以及在线输出模块,所述的运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块,所述的地面无线控制台与多轴伺服控制模块通讯,其中,DSP处理器用于控制人机界面模块、舶拍定位模块、在线输出模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块,FPGA处理器用于控制多轴伺服控制模块,且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用,在电源打开状态下,先由人机界面模块工作,再根据实际工作需要,在人机界面上选择无人机的区域位置,无人机把实际运行传输参数给处理器单元中的DSP处理器,DSP处理器处理后与FPGA处理器通讯,然后由FPGA处理器处理四个电机的多轴伺服控制模块,并把处理数据通讯给DSP处理器,由DSP处理器继续处理后续的运行状态。 |