一种工业机器人安全控制系统及备份安全电路、安全模块

摘要

本发明公开了一种基于延时响应的工业机器人安全控制系统及备份安全电路、安全模块，该安全模块包括第一安全电路和第二安全电路；其中，所述第一安全电路和所述第二安全电路同时接收告警信号；所述第一安全电路用于实时对所述告警信号进行响应；所述第二安全电路包括延时系统及事件响应电路，所述延时系统在接收到告警信号后进行延时，其中，如果所述延时系统在延时时间内未收到表示所述第一安全电路已对所述告警信号进行响应的第一控制信号，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应。利用本发明，能够避免备份安全机制中的同质性失效问题。

主权项

一种安全模块，其特征在于，包括第一安全电路和第二安全电路；其中，所述第一安全电路和所述第二安全电路同时接收告警信号；所述第一安全电路用于实时对所述告警信号进行响应；所述第二安全电路包括延时系统及事件响应电路，所述延时系统在接收到告警信号后进行延时，其中，如果所述延时系统在延时时间内未收到表示所述第一安全电路已对所述告警信号进行响应的第一控制信号，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应。