关节机构、手指以及手

摘要

本发明提供一种能够根据把持的物体的形状而将多根手指分别弯折成不同的形状，并且结构简单的关节机构以及手。该关节机构具备多个如下结构的手指(关节机构)(80A、80B)，该手指具有：安装构件(10)；第一指部(81)，其通过第一连接部(87)以转动自如的方式与安装构件(10)连接；第二指部(91)，其通过第一指部(81)的第二连接部(97)以转动自如的方式与该第一指部连接；第一驱动部(111)，其通过第二指部(91)的第四连接部(115)以转动自如的方式与该第二指部连接，并且与第三连接部(113)连接，通过将第三连接部(113)朝向第四连接部(115)方向压出，从而使第一指部(81)与第二指部(91)以第一连接部(87)为中心一体地转动、或者在第一指部(81)的转动被阻止时第二指部(91)以第二连接部(97)为中心转动。将手指(80A、80B)并列配置，通过单一的驱动机构(30)将两者的第三连接部(113)同时朝向相同的方向驱动相同距离。

主权项

一种关节机构，其特征在于，具备多组由如下结构构成的关节机构，所述关节机构至少具有：安装构件；第一指部，其通过根部侧的第一连接部以转动自如的方式与所述安装构件连接；第二指部，其根部侧通过所述第一指部的前端侧的第二连接部以转动自如的方式与所述第一指部连接；第一驱动部，其前端侧通过所述第二指部的根部侧的第四连接部以转动自如的方式与所述第二指部连接，并且所述第一驱动部的根部侧与施加驱动动力的第三连接部连接，通过将所述第三连接部朝向所述第四连接部方向压出，使第一指部与第二指部以所述第一连接部为中心一体地转动、或在第一指部的转动被阻止时第二指部以第二连接部为中心转动，通过将多组所述关节机构并列配置，并且设置将多组所述关节机构分别具有的第三连接部同时朝向相同方向驱动相同距离的单一的驱动机构，从而同时驱动多组所述关节机构。