用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人

摘要

一种用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人包括两个腿足（10）以及由该两个腿足（10）架起来的第一主体（20）和第二主体（30），该小型爬壁机器人还包括控制腿杆部（11）水平旋转的第一驱动机构（40），用于控制第一主体（20）和第二主体（30）的第二驱动机构（50）至第四驱动机构（70），进一步包括探测部（80）以及控制部（90）。本发明中的小型爬壁机器人携带多个传感器，可进行全方位的探测；集成度高，机构紧凑，远程操作时采用无线+有线的方式，克服了安全壳对通信信息的屏蔽。

主权项

一种用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：该小型爬壁机器人包括着地的两个腿足（10）以及由该两个腿足（10）架起来的第一主体（20）和第二主体（30），所述第一主体（20）和第二主体（30）分别与两个腿足（10）的顶端铰接，第一主体（20）与第二主体（30）之间铰接连接，所述两个腿足（10）均包括腿杆部（11）、足端部（12）以及设置于足端的吸附部（13），该小型爬壁机器人还包括设置于腿杆部（11）与足端部（12）之间用于控制腿杆部（11）水平旋转的第一驱动机构（40），设置于一支腿足（10）顶端与第一主体（20）之间用于控制第一主体（20）俯仰运动的第二驱动机构（50），设置于第一主体（20）与第二主体（30）之间控制第一主体（20）或第二主体（30）俯仰运动的第三驱动机构（60）以及设置于另外一支腿足（10）顶端与第二主体（30）之间控制第二主体（30）俯仰运动的第四驱动机构（70），该小型爬壁机器人还进一步包括设置于第一主体（20）、第二主体（30）或两个腿足（10）上的探测部（80）以及控制机器人各部工作的控制部（90）。