一种异形曲面表面自动加工机

摘要

本发明涉及表面机械加工设备，具体地说是一种异形曲面表面自动加工机，包括机械本体、操作机器人机构、夹具及随动拉丝轮机构，其中操作机器人机构包括具有三个直线运动自由度的直角坐标机器人机构、平动台及具有三个转动自由度的转腕机构，在转腕机构的输出端上安装有夹具；在每个转腕机构的上方均对应一个安装在所述机械本体上的随动拉丝机构，每个随动拉丝机构均带有通过电机驱动的加工轮，被加工的零件安装在夹具上，通过随动拉丝机构中的加工轮进行加工。本发明可适应各种异形曲面的加工和曲面间加工轨迹的平滑切换；设计随动平衡机构进行恒压力表面加工。采用夹具增强功能，保证工件在做空间运动时能够可靠夹紧定位。

主权项

一种异形曲面表面自动加工机，其特征在于：包括机械本体(1)、操作机器人机构(2)、夹具(3)及随动拉丝轮机构(4)，其中操作机器人机构(2)安装在机械本体(1)内，包括直角坐标机器人机构(21)、平动台(22)及转腕机构(23)，所述直角坐标机器人机构(21)具有在X轴、Y轴及Z轴方向往复运动的三个自由度，所述平动台(22)安装在直角坐标机器人机构(21)上，在平动台(22)上设有多个转腕机构(23)，每个转腕机构(23)的输出端均具有绕X轴、Y轴及Z轴旋转的自由度以及随直角坐标机器人机构(21)在X轴、Y轴及Z轴方向往复运动的共六个自由度，在转腕机构(23)的输出端上安装有夹具(3)；在每个转腕机构(23)的上方均对应一个安装在所述机械本体(1)上的随动拉丝机构(4)，每个随动拉丝机构(4)均带有通过电机驱动的加工轮，被加工的零件安装在所述夹具(3)上，通过随动拉丝机构(4)中的加工轮进行加工；所述随动拉丝轮机构(4)包括电机A(401)、带轮及传动带传动装置、带轮轴(404)、平衡杆(407)、机座(408)、安装板(409)、随动杆(410)及配重(411)，其中机座(408)安装在机械本体(1)上，所述安装板(409)通过随动杆(410)与机座(408)铰接，电机A(401)固定在安装板(409)上、通过带轮及传动带传动装置与带轮轴(404)相连；所述平衡杆(407)铰接在随动杆(410)上、并与安装板(409)固接，平衡杆(407)的一端与所述带轮轴(404)连接，另一端设有配重(411)；所述带轮轴(404)的两端分别设有加工轮，所述加工轮始终保持与被加工零件的表面接触。