工业机器人的基座坐标系的校准

摘要

本发明涉及一种用于工业机器人（1）的基座坐标系关于工作区域校准的方法，所述机器人具有基座部（6）和能够相对于所述基座部在至少四个自由度上运动的机器人腕部接口，所述方法包括：将所述运动耦合装置的第一部件（14）安装在所述机器人的所述机器人腕部接口（11）上，所述运动耦合装置在与所述机器人相同数目的自由度上受到约束；将所述运动耦合装置的第二部件（16）安装在所述工作区域中；将包括所述基座部的所述机器人移动至所述工作区域；将所述机器人设定在顺应控制模式下；移动所述运动耦合装置的所述第一部件以与所述第二部件配合；存储所述运动耦合装置的配合过程中的所述机器人的轴线位置；基于所存储的轴线位置和所述机器人的运动学模型来确定所述基座部的位置和定向，并且基于所确定的所述基座部的位置和定向来校准所述机器人的基座坐标系。

主权项

一种运动耦合装置，用于具有至少五个自由度的工业机器人的基座坐标系关于所述机器人将开展工作的工作区域的校准，其特征在于，所述耦合装置包括：能够相对于彼此运动的第一部件(50；60)和第二部件(32；52；62)，其中，所述第一部件和第二部件中的一个部件设计成由所述机器人携带且另一个部件设计成定位在所述机器人的所述工作区域中，并且，所述第一部件和第二部件中的一个部件设置有第一凸形表面(33)且另一个部件设置有凹入部(36)，所述凹入部(36)设计成用以容纳所述第一凸形表面，并且所述凹入部包括不平行的三个平面表面(37，38，39)，所述三个平面表面(37，38，39)设计成在所述机器人的校准过程中同时地与所述第一凸形表面接触，所述第一部件和第二部件中的一个部件包括第二凸形表面(34)和第三凸形表面(54)、并且另一个部件包括第四平面表面(40)，所述第四平面表面(40)设计成：在所述机器人的校准过程中在所述第一凸形表面(33)与所述三个平面表面(37，38，39)接触的同时，同时地与所述第二凸形表面和所述第三凸形表面接触。