基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法，包括机械臂和机械臂控制器，所述的机械臂控制器包括惯性测量单元和数据融合计算单元，在操作人员的上臂、小臂和手腕上分别安装惯性测量单元，所述的惯性测量单元包括磁阻传感器、加速度计、角速率陀螺仪，能够分别测量载体的航向角、加速度、运动角速率，惯性测量单元将测量数据输入到数据融合计算单元，数据融合计算单元解算后的载体姿态角数据输出到所述的机械臂。本发明通过惯性测量单元测量操作人员手臂的运动，直接控制机械臂运动，机械臂动作与操作人员手臂动作一致，操作难度低、控制效率高。

主权项

一种基于惯性测量单元的机械臂，其特征是，包括机械臂和机械臂控制器，所述的机械臂控制器包括惯性测量单元和数据融合计算单元，在操作人员的上臂、小臂和手腕上分别安装惯性测量单元，所述的惯性测量单元包括磁阻传感器、加速度计、角速率陀螺仪，能够分别测量载体的航向角、加速度、运动角速率，惯性测量单元将测量数据输入到数据融合计算单元，数据融合计算单元解算后的载体姿态角数据输出到所述的机械臂。