单眼视觉同时定位与建图(SLAM)的快速初始化

摘要

本发明描述用于快速视觉同时定位与建图的设备和方法。在一个实施例中，立即根据第一参考图像且在处理后续图像之前初始化三维3D目标。在一个实施例中，处理一或多个后续参考图像，且以六自由度来追踪所述3D目标。在一个实施例中，基于所处理的所述一或多个后续图像来细化所述3D目标。

主权项

一种用于视觉同时定位与建图的处理器实施方法，所述方法包括：根据第一参考图像且在处理后续图像之前初始化三维3D目标；处理一或多个后续图像；以六自由度来追踪所述3D目标；以及基于对所述一或多个后续图像的所述处理来细化所述3D目标。