机械手

摘要

本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。

主权项

一种机械手，其中，具备：基部；第一手指连杆，其以能够旋转的方式连结于所述基部；第二手指连杆，其以能够旋转的方式连结于所述第一手指连杆；第三手指连杆，其以能够旋转的方式连结于所述第二手指连杆；辅助连杆，其使所述第二手指连杆相对于所述第一手指连杆的相对旋转与所述第三手指连杆相对于所述第二手指连杆的相对旋转连动；第一致动器，其对所述第一手指连杆施加驱动力，以使所述第一手指连杆相对于所述基部相对旋转；第二致动器，其对所述第二手指连杆以及所述第三手指连杆中的至少一方施加驱动力，以使所述第二手指连杆相对于所述第一手指连杆进行相对旋转，并且使所述第三手指连杆相对于所述第二手指连杆进行相对旋转。